ubuntu20.04下rviz无法显示多线激光雷达点云数据问题解决

前言

多车编队进入实验设计基本完成,接下来需要分模块调通各个系统,本篇文章算是调试的开端,分享一个解决在ubuntu20.04下ROS为noetic的rviz显示问题。前期的雷达网口的配置以及sdk的下载网上有大量的资料,此处便不再赘述。

问题描述

使用速腾32线的激光雷达在rviz中显示点云数据时,按照教程将fram改为rslidar,并且加入pointcloud2中的/rslidar_points话题后无法显示点云数据,报错为无法实现对/rslidar到rslidar的转换。不仅仅是速腾的rslidar,威力登的雷达数据包在ubuntu20下也会存在这个问题。

问题解决

在网络上查阅了大量的资料,发现少有人用ros noetic,并且此问题再ros kineric 中不存在。最终在国外的分享网站中找到了答案,在添加fram为rslidar时,需要在前面加上/,但是由于系统原因还是ros版本的问题,会自动忽略掉前面的反斜杠,尝试在rslidar前添加两个反斜杠,即"//rslidar",问题解决!

分析

由于rslidar的sdk一直适用于ubuntu18及以下版本,本次问题考虑为ubuntu20的一个bug,希望能够得到后期的修复。

经验分享 程序员 微信小程序 职场和发展